Os índios caiapós foram os primeiros habitantes das terras que hoje constituem o município. No século XVII, os bandeirantes penetraram pelo varadouro existente entre o Rio Pardo e o Ribeirão Camapuã, seguiram pelo Rio Coxim e chegaram ao Taquari. Com o estabelecimento de Domingos Gomes Belliago, em 1729, à margem direita do Taquari, a região passou a ser devassada com mais frequência, o que levou ao afastamento dos habitantes originais.

As terras do atual município permaneceram inabitadas até o ano de 1885, quando Américo de Souza Brito adquiriu extensa faixa de terra situada à margem direita do Rio Verde. Tinha ele a intenção de se dedicar à pecuária, mas acabou vendendo a maior parte de suas terras a Antônio Vitorino da Costa, que instalou a fazenda Campo Alegre.

Com a chegada de novos migrantes e a abertura de novas fazendas de gado e de agricultura de subsistência, teve início o núcleo que hoje se constitui na cidade de Rio Verde de Mato Grosso. O município, que durante algum tempo se chamou Coronel Galvão, recebeu esse nome em virtude do rio homônimo que banha a sede municipal. O termo Mato Grosso foi acrescido por força da legislação e para evitar confusão com o município de Rio Verde, de Goiás.

Formação Administrativa

Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, figura no município de Coxim o distrito de Rio Verde.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 208, de 26-10-1938, o município de Coxim passou a denominar-se Herculânea.

No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o distrito de Rio Verde figura no município de Herculânea (ex-Coxim).

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 545, de 31-12-1943, o distrito de Rio Verde passou a denominar-se Coronel Galvão.

Pela Lei n.º 127, de 28-09-1948, o município de Herculânea voltou a denominar-se Coxim.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o distrito de Coronel Galvão (ex-Rio Verde) figura no município de Coxim (ex-Herculânea).

Elevado à categoria de município com a denominação de Rio Verde de Mato Grosso, pela Lei Estadual n.º 707, de 15-12-1953, desmembrado do município de Coxim. Sede no atual distrito de Rio Verde de Mato Grosso (ex-Rio Verde). Constituído do distrito sede. Instalado em 02-01-1954.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.

Pela Lei Estadual n.º 1.503, de 21-07-1961, é criado o distrito de Garimpo e anexado ao município de Rio Verde de Mato Grosso.

Pela Lei Estadual n.º 2.135, de 21-01-1964, o distrito de Garimpo tomou o nome de Juscelândia.

Em divisão territorial datada de 31-XII-1968, o município é constituído de 2 distritos: Rio Verde de Mato Grosso e Juscelândia (ex-Garimpo).

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2015.