A origem de seu nome é uma homenagem ao Forte "San martin", da Coroa Espanhola, que com o tratado Sto. Ildefonso passou à Coroa Portuguesa.


Surge na história como acampamentos indígenas missioneiros, militares, tropeiros e carreteiros, viajantes da época.


Os índios assim o denominavam: Caá-rô-quê, que quer dizer, "Porteira do Mato".


Caá - guapí - ro - quê, que quer dizer "Porteria Grande do Mato".


Caá - yura, que significa "Boca" o que justifica a origem indígena.


Os espanhóis denominavam de São Martinho de Cima da Serra.


Os primeiros homens brancos a pisarem este chão foram os jesuítas, no ano de 1626, quando fundaram a redução de São Miguel (espanhola, Padres Pedro Romero, Paulo Benevides, Miguel Bertol e Cristóvão de Mendonza, trouxeram os primeiros bovinos cabendo ao padre Mendonza o título de Patrono das Estâncias Gaúchas.


Em seguida o gado procriou-se rapidamente formando as vacarias e despertando o interesse do centro do Brasil que sofria a queda do ciclo da cana-de-açúcar, ouro e café, fazendo surgir ciclo dos tropeiros, bandeirantes do centro do país incursionaram nesse território, na procura de ouro, caça de índios para escravizá-los e também para arrebanhar gado no farto rebanho do sul.


Em 22 de março de 1756, a Comissão demarcadora de limites comanda por Gomes Freire de Andrade chega no município e no dia seguinte inicia a abertura de uma picada ligando os campos de cima da serra os do litoral, tornando São Martinbo ponto obrigatório de passagem e pousada das expedições militares da época, tropas, carreteiros viajantes que se alternavam das missões para fronteira e vice-versa.