A Lapa teve início como povoado no tempo dos tropeiros, por volta de 1731, quando por aqui passavam e faziam pouso os homens responsáveis pelo comércio animal do país, compondo o Caminho das Tropas ou Caminho de Viamão. No entanto, há registros de que já em 1541 andou por estas terras o primeiro desbravador, D. Alvar Nunez Cabeza de Vaca, a mando do Rei da Espanha, e depois dele outros desbravadores e bandeirantes. Porém, muito antes do homem branco chegar, há indícios arqueológicos da habitação de povos indígenas das tribos Kaigang e Guarani.

No século XVII, por consequência das atividades de mineração, o povoamento do território paranaense se restringia principalmente ao litoral e à região de Curitiba. Apenas ao norte da Vila de Curitiba existiam algumas fazendas de gado bovino. Os altos preços pagos em ouro pelo gado expandiram esse comércio. Em função do mercado forte em Minas Gerais, as fazendas do Rio Grande do Sul passaram a suprir o mercado mineiro. Na inexistência de estradas para a subida das tropas de gado, o governo de São Paulo determinou a abertura de uma estrada que ligasse o Rio Grande do Sul até a região dos Campos Gerais.

Após expedições de bandeirantes que vieram do Norte e do Sul para essa região abrindo estradas, Manoel Rodrigues da Mota refez a estrada. Por seus esforços, aquela estrada passou a se chamar Estrada do Mota, que mais tarde teve o nome alterado para Estrada da Mata. Esse trecho de estrada fazia parte do que viria a ser chamado de Caminho do Viamão, que ligava o Rio Grande do Sul a Sorocaba, em São Paulo.

Ao longo da estrada foram se estabelecendo vários pousos ou invernadas, locais apropriados para a engorda do gado antes de prosseguir viagem. Esses fatores, fundamentais para o povoamento, atraíram os primeiros habitantes da Lapa - João Pereira Braga e sua mulher, Josefa Gonçalves da Silva. A presença, na margem ocidental do Rio Iguaçu, do Registro de Curitiba posto construído para cobrança de direitos sobre a passagem de animais fazia com que os tropeiros permanecessem mais tempo, criando condições para o início do povoamento.

Em 1768, moradores solicitaram uma sesmaria (concessão de terras no Brasil pelo governo português) para o patrimônio de uma igreja e foram atendidos. No dia 13 de junho de 1769, o Padre João da Silva Reis (filho de João Braga e Josefa) tomou posse deste patrimônio, instalando a Freguesia de Santo Antônio de Lisboa.

O topônimo deve-se à grande quantidade de pedras existentes na região.

Formação Administrativa

Distrito criado com a denominação de Vila Nova do Príncipe, em 13-06-1797.

Elevado à categoria de vila com a denominação de Vila Nova do Príncipe, em 06-06-1806, desmembrado de Curitiba. Sede na antiga povoação de Vila Nova do Príncipe. Constituído do distrito sede. Instalado em 18-06-1806.

Elevado à condição de cidade com a denominação de Lapa, pela Lei Estadual n.º 293, de 07-03-1872.

Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão administrativa referente ao ano de 1933.

Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município aparece constituído de 4 distritos: Lapa, Contenda, Faxinal Água Azul e Pangaré.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 6.667, de 31-03-1938, o distrito de Pangaré tomou o nome de Doce Fino.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 7.573, de 20-10-1938, os distritos de Faxinal Água Azul e Doce Fino passaram denominar-se, respectivamente, Água Azul e Pangaré e foram transferidos de Lapa para o município de Rio Negro. E ainda, pelo Decreto-lei Estadual acima citado, Lapa adquiriu do município de Rio Negro o distrito de Antônio Olinto (ex-Divisa).

No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o município é constituído de 4 distritos: Lapa, Água Azul, Antônio Olinto e Contenda.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.

Pela Lei Estadual n.º 790, de 14-11-1951, desmembra do município de Lapa o distrito de Contenda. Elevado à categoria de município.

Pela Lei Municipal n.º 171, de 25-06-1955, é criado o distrito de Mariental (ex-povoado) e anexado ao município de Lapa.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 4 distritos: Lapa, Água Azul, Antônio Olinto e Mariental.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.

Pela Lei Estadual n.º 4.245, de 25-07-1960, desmembra do município de Lapa o distrito de Antônio Olinto. Elevado á categoria de município.

Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído de 3 distritos: Lapa, Água Azul e Mariental.

Assim permanecendo em divisão territorial datada 2007.