O território que hoje constituí o município de Irupi pertencia, inicialmente ao município de Vitória. Com a criação do distrito de Viana, foi anexado ao mesmo, e nele permaneceu, após a sua elevação à categoria de município, como território do distrito de São Pedro de Alcântara do Rio Pardo. Todo o território do distrito de Rio Pardo foi anexado ao município de Cachoeiro de Itapemirim, em 1867.

O município de Rio Pardo foi criado em 1890, quando da promulgação da primeira Constituição Republicana do Estado do Espírito Santo, sendo dividido em três distritos: a Sede, o Distrito de São Manoel do Mutum e o distrito de Santa Cruz.

Com o trânsito de pedestre, tropas e carros de boi, na segunda metade do século passado, a então Fazenda da Cachoeirinha, de propriedade do Sr. Hydário Tomaz, foi se transformando num pequeno arraial, com cemitério, capela dedicada a São João Batista e pequenos entrepostos comerciais, até que desapareceu seu primitivo nome e ficou conhecida como Cachoeirinha do Rio Pardo, por ficar às margens de um dos afluentes desse rio.

Com o progresso da pequena Vila de Cachoeirinha do Rio Pardo e a estagnação da Vila de Santa Cruz, a sede do Distrito foi transferida para Cachoerinha, integrando o município de Rio Pardo.

Em 1943 o nome Cachoeirinha do Rio Pardo foi substituído pelo topônimo Irupi de origem indígena e que tem os seguintes significados: amigo belo e águas branquinhas pequenas.

Formação Administrativa

Distrito criado com a denominação de Cachoeira, pelo Ato Municipal de 28-12-1903.

Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o distrito de Cachoeira figura no município de Rio Pardo.

Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-12-1936 e 31-XII-1937.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 15.177, de 31-12-1943, o distrito de Cachoeira passou a denominar-se Irupi e o município de Rio Pardo a denominar-se Iúna.

No quadro fixado para vigorar no período de 1944-1948, o distrito já denominado Irupi figura no município de Iúna (ex-Rio do Pardo).

Em divisão territorial datada de I-VII-1960, o distrito de Irupi permanece no município de Iúna.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1988.

Elevado à categoria de município com a denominação de Irupi, pela Lei Estadual n.º 4.520, de 16-01-1991, desmembrado do município de Iúna. Sede no antigo distrito de Irupi. Constituído de distrito sede. Instalado em 01-01-1993.

Em divisão territorial datada de 1995, o município é constituído de distrito sede.

Em divisão territorial datada de 2001, o município é constituído de 2 distritos: Irupi e Santa Cruz de Irupi.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.