A mais antiga referência sobre povoamento da região do atual município de Itapemirim remonta a 1539, quando Pedro da Silveira estabeleceu-se próximo à foz do Itapemirim uma fazenda.

A região progrediu com o surgimento de novas fazendas, a concessão de sesmarias e a legalização das propriedades, no período final do século XVIII e início do século XIX.

A importância da região devia-se aos seguintes fatores: grandes propriedades agrícolas produtoras de cana-de-açúcar e posição estratégica da Vila de Itapemirim, que além de servir de porto escoadouro da produção, situava-se no encontro entre a chamada Estrada Geral, que unia as praias de Vitória ao Rio de Janeiro, e a ligação com o interior, especialmente com a estrada do Rubim na Serra do Castelo.

Já em 1852 o porto de Itapemirim era ligado por navegação regular a vapor com Anchieta (Benevente), Guarapari, Vitória, Santa Cruz, São Mateus, Caravelas (BA) e exportava principalmente o açúcar, a aguardente e o café da região.

Com a decadência do açúcar, pelo aviltamento nacional de seus preços, surgiu no interior do Vale de Itapemirim a vila de Cachoeiro de Itapemirim, que se emancipou. O município de Itapemirim ficou reduzido a uma breve faixa costeira. Assim, iniciou-se um processo lento, mas contínuo de decadência, pois o açúcar já não mais tinha grande representação econômica e a região do café, que gerava riqueza, ficou toda anexada ao novo município de Cachoeiro de Itapemirim. No ano seguinte, em função da necessidade de exportar o café produzido no interior, o capitão Hanrique Deslandes teve a concessão para explorar a navegação a vapor entre o porto de Itapemirim e Cachoeiro. Esta navegação iniciou-se em 3 de abril de 1876, com quatro vapores acrescida posteriormente de mais quatro outros, sendo um exclusivo de passageiros.

A navegação do Rio Itapemirim prosseguiu, com algumas dificuldades até que em 1881, o Capitão Deslandes transferiu ao Português Simão Rodrigues Soares a concessão. Nesta nova fase restabeleceu-se e ampliou-se a navegação, que atingiu também portos vizinhos e fez desenvolver no porto da barra de Itapemirim um novo centro urbano, a Barra de Itapemirim, com imponência do Trapiche, construído em 1866, e de outros casarões e igrejas do final do século. Mas a região empobreceu e servia apenas de entreposto comercial para o interior que sucessivamente aumentava sua produção cafeeira.

No início do século XX, com o desmatamento do vale, o Rio Itapemirim começou a apresentar sérias dificuldades para a navegação devido ao assoreamento de seu leito. Também, nesse período, iniciou-se a construção da Estrada de Ferro Itapemirim, que ligava o Porto da Barra do Itapemirim até a Usina Paineiras e, posteriormente (1920), de Paineiras até Cachoeiro. Com a ligação ferroviária de Cachoeiro de Itapemirim ao Rio de Janeiro (1903) a Vitória (1910) e o assoreamento da foz do rio, o porto da Barra de Itapemirim, que era o principal e único fator de riqueza no município foi desativado. Itapemirim também servia de entreposto da Colônia do Rio Novo e a ela era ligado por um canal artificial, denominado Canal do Pinto. Este canal perdeu sua função a partir da construção da Estrada de Ferro do Litoral, em 1928, que ligava Rio Novo do Sul a Paineiras, e da Estrada de Ferro Itapemirim. Entretanto, com a abertura rodoviária ligando Cachoeiro ao Rio de Janeiro e à Vitória, via Rio Novo, a Estrada de Ferro do litoral perdeu sua razão de ser e foi extinta. Consequentemente, o Município de Itapemirim ficou isolado do desenvolvimento até que muito recente, com as aberturas de vias de comunicação (estradas), houve sua reintegração ao progresso regional.

Formação Administrativa

Freguesia criada com a denominação da Nossa Senhora do Patrocínio, por Carta Régia de 1771. Subordinado a Vila de Guarapari.

Por Alvará de 27-07-1813, a freguesia de Nossa Senhora do Patrocínio teve seu nome alterado para Itapemirim.

Elevado à categoria de vila com a denominação de Itapemirim, por Alvará de 27-07-1815, desmembrado da Vila de Guapimirim. Sede na vila de Itapemirim. Constituído do distrito sede. Instalado em 09-08-1816.

Pela Lei Provincial n.º 03, de 07-07-1853, é criado o distrito de Barra de Itabapoana e anexado ao município de Itapemirim.

Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído de 2 distritos: Itapemirim e Barra do Itabapoana.

Pela Lei Estadual n.º 1.657, de 08-10-1927, é criado o distrito de Frade e anexado ao município de Itapemirim.

Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município é constituído de 3 distritos: Itapemirim, Barra do Itabapoana e Frade.

Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 15.177, de 31-12-1943, o distrito de Frade passou a denominar-se Itapecoá.

No quadro fixado para vigorar no período de 1944-1948, o município é constituído de 3 distritos: Itapemirim, Barra de Itabapoana e Itapecoá (ex-Frade).

Pela Lei Estadual n.º 265, de 22-10-1949, o distrito de Barra de Itabaporana passou a denominar-se Batalha.

Em divisão territorial datada de I-VII-1955, o município é constituído de 3 distritos: Itapemirim, Batalha (ex-Barra de Itabapoana) e Itapecoá.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de I-VII-1960.

Pela Lei Estadual n.º 1.918, de 30-12-1963, é desmembrado do município de Itapemirim o distrito de Batalha. Elevado à categoria de município com a denominação de Presidente Kennedy.

Pela Lei Estadual n.º 1.885, de 27-12-1963, é criado o distrito de Rio Muqui e anexado ao município de Itapemirim.

Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído de 3 distritos: Itapemirim, Itapecoá e Rio Muqui.

Pela Lei Estadual n.º 3.607, de 13-12-1983, é criado o distrito de Itaipava e anexado ao município de Itapemirim.

Em divisão territorial datada de 1988, o município é constituído de 4 distritos: Itapemirim, Itaipava, Itapecoá e Rio Muqui.

Em divisão territorial datada de I-VI-1995, o município é constituído de 5 distritos: Itapemirim, Itaipava, Itapecoá, Nova Canaan e Rio Muqui.

Em divisão territorial datada de o município é constituído de 4 distritos: Itapemirim, Itaipava, Itapecoá e Rio Muqui.

Em divisão territorial datada de 2007, o município é constituído de 5 distritos: Itapemirim, Itaipava, Itapecoá, Piabanha do Norte e Rio Muqui.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.