Por volta de 1910 descendentes de famílias alemãs se estabeleceram na localidade então denominada de Lautembach, próxima à confluência do ribeirão com o Rio Itajaí do Sul. O deslocamento e o transporte de mercadorias eram feitos em veículos de tração animal pelas picadas e estradas carroçáveis. As atividades agropecuárias eram exercidas principalmente para subsistência, através do plantio do milho, arroz, feijão, mandioca e outras culturas. Pertencia ainda ao território de Rio do Sul quando em 1943, por força de normas federais e por conflitos com a Alemanha, o nome teve que ser substituído. Assim, diante do maravilhoso aspecto revelado pela natureza ao amanhecer, o local passou a ser denominado Aurora e em abril de 1964 conquistou sua emancipação política.


As tradições germânicas preservam a culinária, as danças, as festas, construções em estilo enxaimel, os jardins em frente às casas e pequenos pomares nas redondezas das propriedades. A maior festa popular do município acontece em comemoração ao seu aniversário. Merecem destaque a Festa da Colheita, festas de padroeiros das comunidades, bem como torneios que envolvem os mais variados esportes e tradições gauchescas.

Seu nome primitivo era Lautembarch, o qual foi mudado para Aurora em 1943.

O distrito foi criado com a denominação de Alto Rio do Sul, pela lei estadual nº 637, de 23-12-1960, subordinado ao município de Rio do Sul. Foi promulgado município com a denominação de Aurora, pela lei estadual nº 958, de 08-04-1964, desmembrado de Rio do Sul. Sua instalação ocorreu em 06-06-1964.